Quadcóptero IV: Estabalidad

La función primordial del quadcóptero es que vuele. Y para eso, evidentemente, necesita una estabalidad muy precisa. Para ello, contará con dos elementos clave: un acelerómetro y un magnetómetro.

El acelerómetro es un dispositivo que nos informa de la aceleración que sufre el bot (fuerza externa aplicada sobre el acelerómetro) y el magnetómetro indica cual es la intensidad del campo magnético que recibe. Tanto el acelerómetro como el magnetómetro separan la información recibida por cada uno de los 3 ejes.

Esta información nos ayudará básicamente a saber hacia dónde nos vamos a mover (acelerómetro) y hacia dónde estamos orientados (magnetómetro).

La idea es utilizar esta información para equilibrar los motores y conseguir que los movimientos sean suaves… pero no es tan sencillo como parece, ya que el quadcóptero tiene que poder moverse lateralmente, y esto implica que se pueda ladear y sigua siendo estable. Para ello, habrá que utilizar algún tipo de filtro adaptativo… pero para esto aún queda mucho por hacer.

De momento tiene que quedar claro que el módulo dedicado a la estabilización tiene que comunicarse con el módulo central e indicarle la posición y la velocidad angular, entre otras cosas, para que éste decida qué decisiones tomar.

También he estado pensando en compartir recursos entre distintos módulos: puede que no sea necesario poner un PIC para controlar el acelerómetro y el magnetómetro, y otro para tomar las decisiones en cuanto a los motores. Mientras la diferencia a nivel de software quede clara, no habrá ningún problema.

Todo esto son planes y más planes sobre cómo creo que saldrá… pero espero ponerme pronto manos a la obra a trastear con cosillas.

4 respuestas a «Quadcóptero IV: Estabalidad»

  1. Que le pognas un giroscopio, que no te va a volar por mucho filtro adaptativo que le metaaaaas… 😉 Jajajaja

    1. Jajaja! El problema es que no he sido capaz de encontrar un giroscopio… pero he pedidos unos samples de acelerómetros y magnetómetros, que espero que no tarden mucho en llegar, porque cada vez tengo más ganas de empezar a hacer cosas de verdad, y dejarme de planificación.

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